차세대 지능형교통시스템과 연동 오류… 건널목 사고 '위험'급차선변경·불안정한 제동 등 안정성 미흡… "전기차로 해결"모범운전자 배치해 부분 차량 통제… 제어권 전환·정밀 정차 '무난'
  • ▲ 자율주행버스.ⓒ연합뉴스
    ▲ 자율주행버스.ⓒ연합뉴스
    "자율주행차량의 안전한 주행을 위해 오늘 (자율주행버스) 시연의 핵심은 교통신호정보를 실시간으로 받아 이뤄지는 자율협력주행에 있습니다. 자! 출발합니다."

    국토교통부와 세종시는 지난 29일 '자율주행 모빌리티 국제 콘퍼런스'를 열고 정부세종컨벤션센터에서 기자와 시민을 대상으로 자율주행버스 시승행사를 벌였다. 차량 탑승 안내자의 말마따나 이날 시연행사는 소기의 목적을 이뤘을까? 개봉박두.

    이날 시연은 정부세종컨벤션센터 앞 도로를 출발해 정부세종청사 국무총리실 앞을 지나 회전교차로를 통과한 뒤 고속주행 구간을 거쳐 공정거래위원회와 조세심판원 앞 도로를 지나 출발장소로 돌아오는 코스였다. 도중에 버스정류장 2곳에서 스마트폰을 활용한 수요응답형 승하차 시범도 이뤄졌다.

    사달은 기자단 시연차량의 4번째 시연에서 났다. 조세심판원과 총리실 사이 삼거리에서 우회전하는 과정에서 건널목 보행신호가 들어왔는데 자율주행버스가 그냥 통과해버린 것이다. 당시 자율주행버스가 우회전하려 할 때 건널목 신호등은 빨간불이었다. 차량이 건널목을 지날 때 신호등이 녹색등으로 바뀌었다. 보행자가 신호등에 맞춰 도로를 건너려 했다면 교통사고가 날 수도 있었던 상황인 셈이다.

    혹자는 많은 운전자가 우회전 때 보행자가 없으면 녹색등이어도 지나가므로 대수롭지 않다고 느낄 수 있다. 그러나 자율주행차량은 자동운전모드에서 교통신호를 지키도록 돼 있다. 코스에 진입할 때 빨간불이었더라도 신호가 바뀌면 멈추는 게 맞다.

    특히 시연구간에는 교차로 등 곳곳에 차세대 지능형교통시스템(C-ITS)까지 설치돼 있었다. 차량 탑승 안내자가 출발하며 이번 시연의 핵심이 교통신호정보를 받아 이뤄지는 자율협력주행에 있다고 했던 말을 떠올릴 필요가 있다. 시연 차량은 레벨3(운전자가 돌발상황에만 개입하는 부분 자율주행) 수준으로, 총 10개의 센서가 부착됐다. 더 안전한 주행을 위해 C-ITS와 연계해 교통신호정보를 실시간으로 받아 자율협력주행 한다. 강경표 한국교통연구원 자율주행기반 대중교통시스템 실증사업단장은 "(자율주행버스는) 교통신호정보를 미리 받아 신호가 몇 초 뒤 바뀌는지 안다"며 "남은 시간과 주행속도를 비교해 (교차로를) 통과할 수 없다고 판단하면 멈춘다"고 설명했다. 차량이 우회전할 때 이미 신호가 바뀔 거라는 것을 알았다는 얘기다. 강 단장은 "건널목 신호가 빨간불일 때도 차량이 멈추는 경우가 있다. 1~2초 후 신호가 녹색등으로 바뀌는 데 그동안 건널목을 통과할 수 없다고 판단하면 그렇다"면서 "지금껏 이런 사례가 없었다"고 부연했다.

    사업단은 이번 오류와 관련해 운전자의 임의 수동전환, 정부청사 구름다리 구조물의 간섭에 따른 GPS(위치정보시스템) 수신불량 등을 검토했지만, 자율주행차량과 C-ITS 연계 미흡으로 잠정 결론 냈다. 강 단장은 "지난해 4월 실증연구를 시작해 아직 미흡하다"며 "남은 연구기간에 미진한 부분을 보완하겠다"고 밝혔다. 교통연과 SKT·서울대·현대자동차는 370억원의 사업비를 투자해 오는 21년 말까지 '자율주행기반 대중교통시스템'을 개발하고 있다. 국토부는 2021년 레벨4(돌발 상황에서도 운전자 개입 없이 자율주행 시스템 작동) 수준의 시험주행에 나서 2023년 상용화한다는 목표다.
  • ▲ 자율주행버스 내부.ⓒ국토부
    ▲ 자율주행버스 내부.ⓒ국토부
    자율주행버스는 주행안정성 측면에서도 미흡한 부분을 드러냈다. 저속인데도 차선 변경 때 차량 조작이 다소 급격하게 이뤄져 좌우로 흔들리거나 버스정류장에 정차하는 과정에서 감속이 부드럽게 이뤄지지 않아 앞뒤로 꿀렁꿀렁하는 모습을 연출했다. 초보운전자가 모는 차량 같았다. 국토부는 차량 탓으로 돌렸다. 국토부 한 관계자는 "시연차량(쏠라티·15인승)에 한계가 있어 주행상태가 다소 불안하지만, 앞으로는 전기차로 대체될 예정이어서 주행안정성이 향상될 것"이라며 "전치차는 디젤차와 달리 미세한 제동설정이 가능하다"고 말했다.

    이날 시연은 기존 행사와 달리 도로통제 없이 이뤄진다고 알려져 눈길을 끌었다. 하지만 실상은 다소 차이가 있었다. 국토부는 시연 코스 교차로 등에 모범운전자를 배치했다. 이들은 교차로에서 시연코스로 들어오는 일반차량의 접근을 일부 제한했다. 국토부 관계자는 "일부 편도 1차로 구간의 경우 (시연)차량이 서행하는 탓에 뒤따르는 차량이 불편하지 않게 하려고 (모범운전자를) 배치했다"고 설명했다.
  • ▲ 자율주행버스.ⓒ연합뉴스
    ▲ 자율주행버스.ⓒ연합뉴스
    시연차량은 좌회전 상황과 회전교차로·사고다발지역 통과 등 2차례 운전제어권 수동전환은 매끄럽게 진행했다. 강 단장은 "회전교차로에서도 자율주행이 가능하다. 다만 아직 운전자들이 회전교차로 통행 우선순위를 잘 모르는 점을 고려해 안전을 위해 수동전환하게 됐다"고 부연했다.

    버스 승하차 시연은 스마트폰 전용 애플리케이션(앱)을 통해 이뤄졌다. 승하차자가 버스나 정류장에서 앱으로 승하차를 예약하면 목적지가 가까워졌을 때 알림음과 함께 정밀하게 정차가 이뤄졌다. 강 단장은 "예약이 없으면 무정차 통과하는 등 수요 대응형 서비스가 가능하다"면서 "앞으로 정류장이 멀거나 없는 경우 임시정류장을 (가상으로) 구현하는 서비스도 개발해 후년쯤 실증에 나설 계획"이라고 밝혔다.