미니로봇·로봇연·국민대 1~3위 올라

  • ▲ 세계 최초 로봇의 스키 실력을 겨루는 '스키로봇 챌린지'가 12일 강원 횡성군 웰리힐리파크에서 대학, 기업·기관 등 8개팀이 참가한 가운데 개최됐다. ⓒ뉴데일리 류용환 기자
    ▲ 세계 최초 로봇의 스키 실력을 겨루는 '스키로봇 챌린지'가 12일 강원 횡성군 웰리힐리파크에서 대학, 기업·기관 등 8개팀이 참가한 가운데 개최됐다. ⓒ뉴데일리 류용환 기자


    세계 최초 로봇 스키대회가 12일 강원도 횡성군 웰리힐리파크에서 개최됐다.

    2018 평창 동계올림픽를 기념해 열린 '스키로봇 챌린지'는 사람이 아닌 인공지능(AI) 로봇이 경기에 출전, 알파인 스키 '대회전 종목'과 유사한 방식으로 치러진 이날 대회에서는 로봇스키의 공식 기록이 처음으로 측정됐다.

    산업통상자원부가 주최하고 한국로봇산업진흥원·한국산업기술평가관리원이 주관한 스키로봇 챌린지에는 △경북대 ALEXI △국민대 'RoK-2' △명지대 'MHSRP' △서울과학기술대 '루돌프' △한국과학기술원(카이스트·KAIST) 'TiBo' △한양대 'DIANA' △미니로봇 '태권브이' △한국로봇융합연구원 'SKIRO' 등 대학 6개팀, 기업·연구소 2개팀의 로봇들이 선수로 참가했다.

    메인 경기인 자율주행 미션, 번외 경기 원격 조정으로 나눠 실시된 이번 대회에서, 자율주행의 경우 출발 외 모든 과정을 사람이 아닌 스키로봇가 판단해 경기를 마치는 방식으로 이뤄졌다.

    스키로봇 챌린지 경기장 규모는 길이 80m, 폭 20m, 경사도는 약 15도로 경기에 나선 스키로봇들은 높이 50cm 이상 2족 보행형 휴머노이드(인간형) 로봇으로, 경기장 내에 15m 간격으로 지그재그로 놓인 5개 기문 통과 여부 및 주행 시간에 따라 순위가 결정됐다.

    대회에 참가한 로봇스키들은 80~160cm 높이에 무게 12~60kg로 저마다 다양한 기술, 특징을 등을 담아냈다.

    RoK-2가 착용한 유니폼은 국민대 의상디자인학과에서 담당했고, 클라우딩 펀딩을 통해 100여명의 지원을 받아 DIANA를 선보인 한양대는 이들의 이름을 로봇에 새겼다.

    기술적인 요소를 살펴보면 경북대 ALEXI는 인간의 다리 구조를 모방한 하체 구동을, 서울과기대 루돌프는 스키 이론을 적용한 회전 반경 생성을, 명지대 MHSRP의 경우 관절 토크 센서 내장을 통한 모델 기반 제어 등을 적용했다.

  • ▲ 12일 강원도 횡성군 웰리힐리파크에서 열린 '스키로봇 챌린지'에서 국민대 RoK-2가 출발선에서 대기하고 있다. ⓒ뉴데일리 류용환 기자
    ▲ 12일 강원도 횡성군 웰리힐리파크에서 열린 '스키로봇 챌린지'에서 국민대 RoK-2가 출발선에서 대기하고 있다. ⓒ뉴데일리 류용환 기자


    자율주행 경기에 나선 로봇은 장애물 인식, 방향 전환, 평행성 유지, 충격 분산 등을 직접 판단해야 했으며 각 팀에서는 바람, 온도, 습기 등 환경적 영향을 최소한으로 줄일 수 있도록 마지막까지 꼼꼼히 챙겼다.

    ​경기 해설을 맡은 고경철 카이스트 교수는 "자율주행 자동차의 경우 바퀴로 구동되지만, 스키로봇은 26개 관절을 통해 제어해야 한다. 이에 고난이도 기술이 적용된다"고 설명했다.

    출발에 앞서 마지막 점검에 나선 각팀 관계자들은 혹시나 문제가 없는지 세심하게 살펴보는 등 긴장감을 놓지 못했다.

    한 참가팀 관계자는 "AI가 기문을 인식해 통과할 경우 속도 제어에 이은 방향 설정이 명확하지 않을 경우 경로를 이탈할 수 있어 대회 참가 전부터 연습과 보완을 반복했다"고 말했다.

    총 3차례 참여 기회가 부여되는 자율미션 경기에서 로봇들의 실수가 이어졌다. 경복대 ALEXI는 활강 도중 경기장 펜스에 부딪쳤고, 한양대 DAINA의 경우 기문을 넘어뜨린 뒤 경기작 외벽으로 돌진했다. 미니로봇 태권브이는 2경기에서 기문 인식 오류가 발생, 카이스트 TiBo는 첫번째 기문을 통과하자마자 무게 중심을 잃고 넘어지는 상황을 맞았다.

    1경기 성적과 달리 2경기에서 22.25초를 기록한 로봇연 SKIRO의 경우 기문 통과 시 매끄러운 회전을 선보여 관객들의 환호를 받기도 했다.

    1~3차 경기 중 최고 성적을 기준으로 미니로봇 태권브이와 로봇연 SKIRO가 각각 1위와 2위에 올랐고 3위를 차지한 국민대 RoK-2는 대학팀 중 유일하게 수상의 영예를 안았다.

    번외 경기로 열린 원격조종 부분에서는 SKIRO가 우승을 차지했다.

    RoK-2 제작에 나선 국민대 로봇동아리 KUDOS의 한윤호 회장은 "대회 개최 직전까지 로봇에 문제가 있었는데 정비 등을 거쳐 경기에 참여할 수 있었다. 구성원 중 한 명을 제외하고 모두 학부생이 참여했다. 로봇 설계 기술은 직접했고 센서, 스키 알고리즘, AI 등을 적용했다. 앞으로 로봇 분야에서 좋은 성과가 나올 수 있도록 최선을 다할 것"이라고 강조했다.

    문전일 한국로봇산업진흥원장은 "우리나라는 IT(정보기술) 강국이면서, 로봇 기술로 세계 강국이 되는 것에 있어 이번 대회는 중요한 행사였다. 그동안 스키로봇 대회는 없었다. 참가팀별 스키로봇은 실내외에서 연습하는 등 많은 시행착오를 거쳤다. 해마다 스키로봇 챌린지를 끌고 갈 수 있도록 유관기관과 협력에 나설 것"이다고 말했다.